ብየዳ ሮቦቶች በኢንዱስትሪያዊ ሮቦቶች በመበየድ ላይ የተሰማሩ (መቁረጥ እና መርጨትን ጨምሮ) ናቸው።በአለም አቀፉ የደረጃዎች ድርጅት (አይኤስኦ) የኢንዱስትሪ ማሽኖች ሰው እንደ መደበኛ ብየዳ ሮቦት ይገለጻል፣ኢንዱስትሪ ሮቦት ሁለገብ፣ፕሮግራም የሚችል፣አውቶማቲክ መቆጣጠሪያ ኦፕሬተር(ማኒፑሌተር)ለኢንዱስትሪ አውቶማቲክ ሶስት ወይም ከዚያ በላይ ፕሮግራሚኬድ መጥረቢያዎች ያሉት ነው።የተለያዩ አጠቃቀሞችን ለማስተናገድ የሮቦቱ የመጨረሻ ዘንግ ሜካኒካል በይነገጽ አለው፣ ብዙውን ጊዜ ተያያዥ ፍላጅ ያለው ሲሆን ይህም በተለያዩ መሳሪያዎች ወይም የመጨረሻ አንቀሳቃሾች ሊገጠም ይችላል።ብየዳ ሮቦቶች የኢንዱስትሪ ሮቦቶች የመጨረሻ ዘንግ ፍኖቻቸው በተበየደው ፒን ወይም ብየዳ (መቁረጫ) ጠመንጃ የተገጠመላቸው ነው ስለዚህም እነርሱ በተበየደው, መቁረጥ ወይም ትኩስ-የሚረጭ.

የኤሌክትሮኒክስ ቴክኖሎጂ ልማት፣ የኮምፒውተር ቴክኖሎጂ፣ የቁጥር ቁጥጥር እና የሮቦቲክስ ቴክኖሎጂ፣ አውቶማቲክ ብየዳ ሮቦቶች፣ ከ1960ዎቹ ጀምሮ በምርት ላይ ጥቅም ላይ መዋል ከጀመረ ወዲህ፣ ቴክኖሎጂው እያደገ መጥቷል፣ በዋናነት የሚከተሉት አሉት።ጥቅሞች:

1) ማረጋጋት እና የብየዳ ጥራት ማሻሻል, የቁጥር መልክ ውስጥ ብየዳ ጥራት ማንጸባረቅ ይችላል;

2) የጉልበት ምርታማነትን ማሻሻል;

3) የሰራተኞችን የጉልበት መጠን ማሻሻል, ጎጂ በሆኑ አካባቢዎች መስራት ይችላል;

4) ለሠራተኞች የሥራ ችሎታ መስፈርቶችን መቀነስ;

5) የምርት ማሻሻያ እና ለውጥን የዝግጅት ዑደት ያሳጥራሉ ፣ ተዛማጅ መሳሪያዎችን ኢንቨስትመንት ይቀንሱ።

ስለዚህ, በሁሉም የሕይወት ዘርፎች በሰፊው ጥቅም ላይ ውሏል.

የብየዳ ሮቦት በዋናነት ሁለት ክፍሎች አሉት ሮቦት እና ብየዳ መሣሪያዎች.ሮቦቱ የሮቦት አካል እና የቁጥጥር ካቢኔን (ሃርድዌር እና ሶፍትዌር) ያካትታል።የብየዳ መሣሪያዎች፣ ቅስት ብየዳ እና ስፖት ብየዳ እንደ ምሳሌ በመውሰድ ብየዳ ኃይል አቅርቦት (ቁጥጥር ሥርዓት ጨምሮ) ሽቦ መጋቢ (አርክ ብየዳ) ብየዳ ሽጉጥ (ክላምፕ) እና የመሳሰሉትን.የማሰብ ችሎታ ላላቸው ሮቦቶች እንደ ሌዘር ወይም የካሜራ ዳሳሾች እና መቆጣጠሪያዎቻቸው ያሉ የመዳሰሻ ስርዓቶች ሊኖሩ ይገባል.

ብየዳ ሮቦት ንድፍ

በዓለም ዙሪያ የሚመረቱት የብየዳ ሮቦቶች በመሠረቱ የጋራ ሮቦቶች ሲሆኑ አብዛኛዎቹ ስድስት መጥረቢያዎች አሏቸው።ከነሱ መካከል 1, 2, 3 መጥረቢያዎች የመጨረሻውን መሳሪያ ወደ ተለያዩ የቦታ አቀማመጥ መላክ ይችላሉ, 4, 5, 6 ዘንግ ደግሞ የመሳሪያ አቀማመጥ የተለያዩ መስፈርቶችን ለመፍታት.የብየዳ ሮቦት አካል ሜካኒካዊ መዋቅር ሁለት ዋና ዋና ዓይነቶች አሉ: አንዱ ትይዩ መዋቅር ነው እና ሌላኛው ጎን-mounted (ዥዋዥዌ) መዋቅር ነው.በጎን የተገጠመ (ስዊንግ) መዋቅር ዋነኛው ጠቀሜታ የሮቦቱ የስራ ቦታ ወደ አንድ ሉል ለመድረስ የሚያስችል የላይ እና የታችኛው ክንዶች ሰፊ እንቅስቃሴ ነው።በውጤቱም, ሮቦቱ የወለል ቦታን ለመቆጠብ እና በመሬት ላይ ያለውን የንጥሎች ፍሰት ለማመቻቸት በመደርደሪያዎች ላይ ተገልብጦ ይሠራል.ነገር ግን፣ ይህ በጎን በኩል የተገጠመ ሮቦት፣ 2 እና 3 መጥረቢያዎች ለካንትሪቨር መዋቅር፣ የሮቦትን ጥንካሬ ይቀንሳሉ፣ በአጠቃላይ ለአነስተኛ ጭነት ሮቦቶች፣ ለአርክ ብየዳ፣ ለመቁረጥ ወይም ለመርጨት።ትይዩው ሮቦት የላይኛው ክንድ በሊቨር ይንቀሳቀሳል።ማንሻው ከታችኛው ክንድ ጋር ትይዩ ሁለት ጎኖችን ይፈጥራል።ስለዚህ ተሰይሟል።የፓራለሎግራም ሮቦት የስራ ቦታ ቀደምት እድገት በአንጻራዊ ሁኔታ ሲታይ ትንሽ ነው (በሮቦቱ ፊት ላይ ብቻ የተገደበ) ፣ የተገለበጠ ሥራን ለመስቀል አስቸጋሪ ነው።ነገር ግን ከ1980ዎቹ መጨረሻ ጀምሮ የተሰራው አዲሱ ትይዩ ሮቦት (ትይዩ ሮቦት) የመለኪያ ሮቦት ጥንካሬ ሳይኖረው የስራ ቦታውን ከሮቦቱ ላይ፣ ከኋላ እና ከታች ማራዘም በመቻሉ በሰፊው ትኩረት ተሰጥቶታል።ይህ መዋቅር ለብርሃን ብቻ ሳይሆን ለከባድ ሮቦቶችም ተስማሚ ነው.በቅርብ ዓመታት ውስጥ, ስፖት ብየዳ ሮቦቶች (ከ 100 እስከ 150 ኪሎ ግራም ጭነት) በአብዛኛው ትይዩ መዋቅር ቅጽ ሮቦቶች ይመርጣሉ.

ከላይ ያሉት የሁለቱ ሮቦቶች እያንዳንዳቸው ዘንጎች ለመወዛወዝ እንቅስቃሴ ስለሚውሉ የሰርቮ ሞተር የሚንቀሳቀሰው በስዊንግ መርፌ ዊልስ (አርቪ) መቀነሻ (1 እስከ 3 መጥረቢያ) እና ሃርሞኒክ መቀነሻ (1 እስከ 6 መጥረቢያ) ነው።ከ1980ዎቹ አጋማሽ በፊት በኤሌክትሪክ የሚነዱ ሮቦቶች በዲሲ ሰርቮ ሞተሮች የሚንቀሳቀሱ ሲሆን ከ1980ዎቹ መገባደጃ ጀምሮ ሀገራት ወደ AC ሰርቮ ሞተርስ ተቀይረዋል።የኤሲ ሞተሮች የካርቦን ብሩሽ ስለሌላቸው, ጥሩ ተለዋዋጭ ባህሪያት, አዲሱ ሮቦት ዝቅተኛ የአደጋ መጠን ብቻ ሳይሆን ከጥገና ነፃ የሆነ ጊዜ በጣም ጨምሯል, በተጨማሪም (ሲቀነስ) ፍጥነትም ፈጣን ነው.ከ16 ኪሎ ግራም በታች የሚጫኑ አንዳንድ አዳዲስ ቀላል ክብደት ያላቸው ሮቦቶች ከፍተኛው የመንቀሳቀስ ፍጥነት ከ3ሜ/ሰ በላይ በመሳሪያ ማእከል ነጥብ (TCP)፣ ትክክለኛ አቀማመጥ እና ዝቅተኛ ንዝረት አላቸው።በተመሳሳይ የሮቦት መቆጣጠሪያ ካቢኔ ባለ 32 ቢት ማይክሮ ኮምፒዩተር እና አዲስ አልጎሪዝም ተጠቅሞ መንገዱን በራሱ የማመቻቸት እና አቅጣጫውን ወደ የማስተማሪያው አቅጣጫ በማስጠጋት የመሥራት ተግባር አለው።

ልዩነት

ድምጽን ያርትዑ

በተበየደው ሮቦቶች ላይ ስፖት ብየዳ በጣም የሚፈለግ አይደለም።የቦታ ብየዳ የነጥብ ቁጥጥር ብቻ ስለሚያስፈልገው፣ በነጥቡ እና በእንቅስቃሴው አቅጣጫ መካከል ያለው የብየዳ ፕላስ ጥብቅ መስፈርቶች ስላልሆነ፣ ይህም ሮቦት በመጀመሪያ ምክንያት ለቦታ ብየዳ ብቻ ሊያገለግል ይችላል።ስፖት ብየዳ ሮቦት በቂ ጭነት አቅም ያለው ብቻ ሳይሆን ነጥብ-ወደ-ነጥብ ፈረቃ ፍጥነት ፈጣን ነው, እርምጃ ለስላሳ መሆን አለበት, አቀማመጥ ትክክለኛ መሆን አለበት, ፈረቃ ጊዜ ለመቀነስ, ማንሳት.

ከፍተኛ ምርታማነት.የቦታ ብየዳ ሮቦት ምን ያህል የመጫን አቅም እንደሚፈልግ የሚወሰነው ጥቅም ላይ በሚውለው የብየዳ ማሰሪያ መልክ ነው።ከትራንስፎርመሮች ተለይተው ለመገጣጠም ከ 30 እስከ 45 ኪሎ ግራም የሮቦቶች ጭነት በቂ ነው.ይሁን እንጂ, በአንድ በኩል, ይህ አይነት ብየዳ መቆንጠጥ ረጅም ሁለተኛ ኬብል መስመር ምክንያት ነው, የኃይል ኪሳራ ትልቅ ነው, ይህ ሮቦት ወደ workpiece ወደ ውስጥ ብየዳውን ፕላኔቱ በመበየድ, በሌላ በኩል ተስማሚ አይደለም. , የኬብሉ መስመር ከሮቦት እንቅስቃሴ ጋር ይለዋወጣል, የኬብሉ ጉዳት ፈጣን ነው.ስለዚህ, የተቀናጀ ብየዳ ፕላስ አጠቃቀም ቀስ በቀስ እየጨመረ ነው.ይህ የብየዳ መቆንጠጫ፣ ከትራንስፎርመር ጋር፣ ክብደቱ 70 ኪሎ ግራም ያህል ነው።ሮቦቱ በቂ የመሸከም አቅም ሊኖረው እንደሚገባ ግምት ውስጥ በማስገባት በትልቅ ፍጥነት ለመገጣጠም ወደ ክፍተት ቦታ የሚገጣጠሙ ፒንሶች በአጠቃላይ ከ100 እስከ 150 ኪሎ ግራም የሚጫኑ ከባድ ሮቦቶች ይመረጣሉ።ቀጣይነት ያለው ቦታ በሚገጣጠምበት ጊዜ የአጭር ርቀት ፈጣን የማፈናቀል መስፈርቶችን ለማሟላት.አዲሱ የከባድ ተረኛ ሮቦት የ50ሚሜ መፈናቀልን በ0.3 ሰከንድ የማጠናቀቅ ችሎታን ይጨምራል።ይህ ለሞተር አፈፃፀም, ለኮምፒዩተር ፍጥነት እና ለማይክሮ ኮምፒዩተር ስልተ ቀመር ከፍተኛ መስፈርቶችን ያቀርባል.

መዋቅራዊ ንድፍ

ድምጽን ያርትዑ

የአበያየድ ሮቦት ንድፍ በ quasi-አውሮፕላን ውስጥ ነው, ጠባብ ቦታ አካባቢ, ወደ ሮቦት ወደ ቅስት ዳሳሽ ያለውን መዛባት መረጃ መሠረት ብየዳውን መከታተል የሚችል መሆኑን ለማረጋገጥ ሲሉ, ሮቦት የታመቀ, ተለዋዋጭ እንቅስቃሴ የተቀየሰ መሆን አለበት. እና የተረጋጋ ሥራ.ከጠባብ ቦታ ባህሪያት አንጻር ትንሽ የሞባይል ብየዳ ሮቦት ተዘጋጅቷል, በእያንዳንዱ የሮቦት መዋቅር የእንቅስቃሴ ባህሪያት መሰረት, ሞጁል ዲዛይን ዘዴን በመጠቀም, የሮቦቱ አሠራር በሶስት ክፍሎች የተከፈለ ነው: ጎማ የሞባይል መድረክ, የችቦ ማስተካከያ እና አርክ ዳሳሽ.ከነሱ መካከል, መንኮራኩር የሞባይል መድረክ ምክንያቱም በውስጡ inertia, ቀርፋፋ ምላሽ, በዋናነት ዌልድ ሻካራ መከታተያ ላይ, ችቦ ማስተካከያ ዘዴ ብየዳ ያለውን ትክክለኛ መከታተያ ኃላፊነት ነው, ቅስት ዳሳሽ ዌልድ መዛባት የእውነተኛ ጊዜ መለያ ለማጠናቀቅ.በተጨማሪም የሮቦት መቆጣጠሪያ እና የሞተር ሾፌር በሮቦት ሞባይል መድረክ ላይ ተቀናጅተው አነስተኛ ያደርገዋል.በተመሳሳይ ጊዜ, በጠንካራ የአበያየድ አካባቢ ውስጥ በሚንቀሳቀሱ ክፍሎች ላይ የአቧራ ተጽእኖን ለመቀነስ, አስተማማኝነትን ለማሻሻል ሙሉ በሙሉ የተዘጋ መዋቅር ጥቅም ላይ ይውላል.^ofየእሱ ስርዓት.

ማስታጠቅ

ድምጽን ያርትዑ

የቦታው ብየዳ ሮቦት የብየዳ መሳሪያዎች፣ ምክንያቱም የተቀናጀ የብየዳ ፒን አጠቃቀም፣ ብየዳ ትራንስፎርመሮች የብየዳ ፕላስ ጀርባ ተጭኗል, ስለዚህ ትራንስፎርመር በተቻለ መጠን ትንሽ መሆን አለበት.ለአነስተኛ ትራንስፎርመሮች 50Hz ፍሪኩዌንሲ ኤሲ መጠቀም የሚችሉ ሲሆን ለትላልቅ ትራንስፎርመሮች ደግሞ ኢንቬርተር ቴክኖሎጂ 50Hz ፍሪኩዌንሲ AC ወደ 600 እስከ 700 ኸርዝ ኤሲ ለመቀየር ጥቅም ላይ ውሏል፣ በዚህም የትራንስፎርመሩ መጠን እንዲቀንስ እና እንዲቀንስ ተደርጓል።ከተለዋዋጭ ግፊት በኋላ በቀጥታ ከ 600 እስከ 700Hz AC ብየዳ ፣ እንዲሁም በቀጥታ ብየዳ እንደገና ሊስተካከል ይችላል።የመገጣጠም መለኪያዎች በጊዜ ቆጣሪው ተስተካክለዋል.አዲሱ የሰዓት ቆጣሪ በማይክሮ ኮምፒዩተር ተሰርቷል፣ ስለዚህ የሮቦት መቆጣጠሪያ ካቢኔ ተጨማሪ በይነገጽ ሳያስፈልገው ሰዓት ቆጣሪውን በቀጥታ መቆጣጠር ይችላል።ስፖት ብየዳ ሮቦት ብየዳ ፒን, አብዛኛውን ጊዜ pneumatic ብየዳ ፒን ጋር, pneumatic ብየዳ pneumatic ሁለት electrodes የመክፈቻ ዲግሪ መካከል በአጠቃላይ ሁለት ግርፋት ብቻ ነው.እና የኤሌክትሮል ግፊት ከተስተካከለ በኋላ, እንደፍላጎቱ ሊለወጥ አይችልም.በቅርብ ዓመታት ውስጥ አዲስ ዓይነት የኤሌክትሪክ ሰርቪስ ቦታ ብየዳ ክላምፕስ ታየ።የብየዳውን ፕላስ መክፈቻና መዝጋት የሚንቀሳቀሰው በሰርቮ ሞተር ሲሆን የኮድ ፕላስ ግብረ መልስ የፕላስ መክፈቻው በዘፈቀደ እንዲመረጥ እና እንደ ትክክለኛ ፍላጎቶች እንዲዘጋጅ ያስችለዋል።እና በኤሌክትሮዶች መካከል ያለው የግፊት ኃይል እንዲሁ ያለ ደረጃ ሊስተካከል ይችላል።ይህ አዲስ የኤሌክትሪክ ሰርቮ ስፖት ብየዳ የሚከተሉት ጥቅሞች አሉት።

1) የእያንዳንዱ ብየዳ ነጥብ የብየዳ ዑደት በከፍተኛ ደረጃ ሊቀነስ ይችላል, ምክንያቱም ብየዳ ፕላስ የመክፈቻ ያለውን ደረጃ በትክክል ሮቦት ቁጥጥር ነው, ነጥብ እና እንቅስቃሴ ሂደት ነጥብ መካከል ሮቦት, ብየዳ ፒሰስ መዝጋት ሊጀምር ይችላል;

2) ብየዳውን ክላምፕ የመክፈቻ ዲግሪ በቅደም ተከተል, የመክፈቻውን ደረጃ ለመቆጠብ ምንም ግጭት ወይም ጣልቃ ገብነት እስካልተፈጠረ ድረስ እንደ የሥራው ሁኔታ እንደ ሥራው ሊስተካከል ይችላል. የመገጣጠም ማያያዣውን በመክፈቻ እና በመዝጋት የተያዘውን ጊዜ ለመቆጠብ.

3) የመገጣጠም ማያያዣዎች ሲዘጉ እና ሲጫኑ የግፊት መጠኑን ብቻ ማስተካከል ይቻላል, ነገር ግን ሲዘጉ ኤሌክትሮዶች በቀስታ ይዘጋሉ, የተፅዕኖ መበላሸትን እና ጫጫታ ይቀንሳል.

ስፖት ብየዳ ሮቦት FANUC R-2000iB

የብየዳ መተግበሪያዎች

አርትዕ